getche 鍵盤互動 -【C 語言學習筆記】

因為寫了一支基於 sensor 的 real-time process ，會不斷地讀取感測器的輸出並計算結果，基本上是一個 Firmware 的運作模式，但先在 Linux Ubuntu OS 測試，需要透過鍵盤輸入一個訊號來終止程序中的 while loop ，或是做為 switch 開關程序中的功能，因此需要實做 getche 函數。

getch 是一個函數，能夠取得鍵盤輸入的訊號，甚至進一步判別按下的按鍵。在 Windows 環境下 include conio.h 頭文件，就能使用 getch & getche 函數，但因為這些不是 C 的標準函式庫，在 Mac 及 Linux OS 不支援 conio.h 頭文件，只能自己實做。 getch 、 getche 與 getchar 的比較如下表：

	螢幕回應	使用 buffer (需按下 Enter 鍵)
getch	No	No
getche	Yes	No
getchar	Yes	Yes

我參考的寫法基於 tcgetattr() 和 tcsetattr() 兩個終端函數，參考來源：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/525999190

#include <termios.h>
char getche(void)  
{
    struct termios oldt, newt;
    char a;
    tcgetattr(STDIN_FILENO, &oldt);
    newt = oldt;
    newt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO);
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &newt);
    a = getchar();
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &oldt);
    return a;
}

int main() {
    char a;
    a = getche();
    printf("You just type '%c' out\n", a);
    return 0;
}

但是按照預設的終端設定，程式會阻塞在 getche() 函數，我希望程序持續運行，直到我按下鍵盤才做反應，因此還需要對 stdin 做以下設定：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int flags = fcntl(STDIN_FILENO, F_GETFL, 0);
fcntl(STDIN_FILENO, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK);

參考來源：

https://juejin.cn/s/linux%20c%20getchar%20non%20blocking

最後，以我實做的 GNSS / IMU 組合慣性導航算法為例，程序會持續 while loop 新的 GNSS 與 IMU 資料進行融合運算，當我按下 Q 鍵時，程序會跳出迴圈，並顯示最終的定位結果，或是按下 G 鍵時，disable GNSS 相關的函數。

GNSS NMEA 處理 -【C 語言學習筆記】